在北條政子的鼓勵下，禦家人重新集結在幕府旗下。1221年6月15日，在北條義時之子北條泰時、其弟北條時房的帶領下，從鎌倉解纜，兵分三路挺向京都，不到一月，便以絕對上風的兵力打敗了皇室軍隊，結束了“承久之亂”。

1219年正月，北條義時暗害了源實朝，鎌倉幕府的初創者源賴朝的正統血脈至此完整斷絕，北條氏把握了幕府的最高權力。源氏血脈的斷絕使擅權的北條義時麵對將軍無人繼任的題目，為了安定本身篡奪的職位，北條義時但願在皇族中遴選一人繼任“征夷大將軍”之位。但是今後鳥羽上皇為首的院廳回絕了北條義時的要求，因而北條義時率千騎人馬入京，要求本身選定的皇族將軍東下，院廳再次回絕了他的要求。北條義時隻得改迎與源氏有血源乾係的2歲的藤原賴經為將軍。

北條泰時之孫北條時賴擔負“執權”後，持續其祖父的鼎新，1249年，為了進一步完美以執權為中間的政治體製，北條時賴設置了“引付眾”之職。“引付眾”的職責是幫手審理文書及司法裁判。為了加強北條氏的統治，北條時賴還拔除了名義上的將軍之位，並按捺北條氏旁支的權勢，將統統權力集合在北條嫡派家屬――“得宗”手中，被稱作“得宗獨裁”的嫡宗子擔當製由此建立。

為了維繫和穩固鎌倉幕府的統治，在幕府統治產生擺盪的最危難時候，源賴朝之妻北條政子與父親北條時政重新製定了由13名幕府元老共同訊斷的個人合議軌製，使動亂不安的幕府臨時獲得了穩定。但是在安寧政局的同時，幕府的實權卻也落到了北條氏的手中。

北條時政原是伊豆國土豪，人稱北條四郎。在源賴朝起兵時，他作為源賴朝的得力部將參與天下的安定，後將女兒政子嫁與源賴朝，獲得他的極度信賴。鎌倉幕府建立前任京都保護。

1224年，北條義時歸天，北條泰時任幕府執權。北條泰時是一個很有作為的人，在他繼任執權不久，便實施了一係列的鼎新。1125年，為了竄改執權一人專斷的體製，北條泰時設置了幫助政務的“聯署”一職，由其親信族人擔負。同時，為了均衡權力，北條泰時還設立了最高決策機構“評定眾”，由11名精通政務的禦家人構成，與執權、聯署協商決定有關行政和司法的嚴峻事件。

北條泰時在位期間，還製定了武家的根基法典《禦成敗式目》，因其在貞永元年（1232）製定，又被稱為《貞永式目》。《禦成敗式目》共有51條條則，以淺顯易懂的說話規定了保護、地頭的職分，以及禦家人地盤統統權和擔當權的詳細措置體例。這是日本第一部專門針對軍人階層製定的法典，是武家的根基法度，對後代很多武家的法典，產生了深遠的影響。

1203年8月，北條時政廢黜了源賴家，立源實朝為幕府將軍，北條時政擔負執權。不久，北條時政殛斃了源賴家，又欲廢黜源實朝，被其女兒政子禁止。迫於壓力，他引退於伊豆，其子北條義時繼任執權之職。為了擴大本身的權力，北條義時殺死了侍所彆當和田義盛，正式建立了北條氏的霸權。

固然鎌倉幕府仍然有將軍之名，但此時的“將軍”已經成了虛職，北條義時以“執權”的名義緊緊把控著鎌倉幕府的實權，並世代秉承“執權”之職。在幕府將軍繼任題目上的牴觸，導致幕府與皇室的對峙更減輕烈。勵精圖治、力求重新挽回皇族權力的後鳥羽上皇通過恩賜地盤的體例拉攏和拉攏了對北條氏不滿的禦家人，不竭強大本身的權勢，他於1221年5月調集了北麵、西麵軍人，並向各地軍人公佈了討伐北條氏的院宣，正式舉兵討伐北條氏及其節製下的鎌倉幕府。這年為承久三年，故而稱為“承久之亂”。