齊頃公十七年(公元前582年)七月丙子 ，齊頃公歸天，其子齊靈公繼位。

綦毋張喪車，從韓厥曰:"請寓乘!"從擺佈，皆肘之，使立於後。韓厥俛，定其右。逢醜父與公易位。將及華泉，驂絓於木而止。醜父寢於轏中，蛇出於其下，以肱擊之，傷而匿之，故不能推車而及。

當時齊對滕、薛等國有首要影響，晉國不敢對齊掉以輕心。此年冬，經仲孫蔑之請，鑒於荀罃之言，靈公派崔杼與荀罃等諸國大夫會於戚，遂城虎牢，鄭國服晉。由此可見，此時齊國也不敢公開對抗晉國。

該年六月，使太子光與諸侯盟於雞澤。自此開端，靈公普通不親身插手諸侯會盟，而讓太子光或齊大夫代為行走於諸侯之間。如靈公十四年，太子光與晉國等諸侯盟於戚，與晉國等諸侯救陳;

齊頃公朝見晉景公，想要尊晉景公為王，晉景公不敢接管，齊頃公便回到齊國。齊頃公返國後，燒燬獵苑，減輕賦斂，施助孤寡，存問病殘，輸儘積儲，以救百姓，百姓皆大歡樂。對諸侯則厚禮相待。

韓厥夢子輿謂己曰:"旦辟擺佈!"故中禦而從齊侯。邴夏曰:"射其禦者，君子也。"公曰:"謂之君子而射之，非禮也。"射其左，越於車下。射其右，斃於車中。

公元前589年齊頃公率軍南下攻魯國龍邑(山東泰安東南)，寵臣盧蒲就癸被殺，頃公怒而攻至巢丘(今山東泰安境內)。

齊靈公十二年，晉悼公因為鄭服，併爲了交好吳國，將與諸侯盟於雞澤。晉侯使大夫士匄特地至齊，請靈公插手會盟。

因而又戰下去。戰役中，齊軍危急，逢醜父擔憂齊頃公被俘，就互換位置，齊頃公做車右，戰車絆在樹下不能行進。

受命自主

秋，七月丙子，齊侯無野卒。 (《左傳》)

衛侯使孫良夫、石稷、寧相、向禽將侵齊，與齊師遇。石子欲還。孫子曰:"不成。以師伐人，遇其師而還，將謂君何?若知不能，則如無出。

能進不能退，君無所辱命。"齊侯曰:"大夫之許，寡人之願也;若其不準，亦將見也。"齊高固入晉師，桀石以投人，禽之而乘其車，係桑本焉，以徇齊壘，曰:"欲勇者，賈餘餘勇!"(《左傳》)

郤克傷於矢，流血及屨，未絕鼓音，曰:"餘病矣!"張侯曰:"自始合，而矢貫餘手及肘，餘折以禦。左輪朱殷，豈敢言病?吾子忍之!"緩曰:"自始合，苟有險，餘必下推車，子豈識之?然子病矣!"

六月十六日，晉軍與齊軍在靡笄山下交兵。六月十七日，在鞍地(今山東濟南西北)擺開步地。逢醜父做齊頃公的車右。齊頃公說:"衝疇昔，攻破晉軍後會餐!"射傷郤克，郤克的血直流到腳上。

《左傳·襄公三年》載士匄對靈公說:"寡君願與一二兄弟相見，以謀不協。請君臨之，使匄乞盟。"當時"齊侯欲勿許，而難為不協，乃盟於形外。"

韓厥執縶馬前，再拜頓首，奉觴加璧以進，曰:"寡君使群臣為魯、衛請，曰:『無令輿師墮入君地。』下臣不幸，屬當軍隊，無所逃隱。且懼奔辟，而忝兩君。臣辱戎士，敢告不敏，攝官承乏。"

齊頃公六年(公元前593年)春季，晉國調派大臣郤克出使齊國，齊頃公讓母親蕭同叔子藏在帷中旁觀他。郤克跛而登階，蕭同叔子嘲笑他。