晉文公集諸將問計。先軫曰：“本謀致楚，欲以挫之。且楚自伐齊圍宋，乃至於今，其師老矣。必戰楚，毋失敵！”狐偃曰：“主公昔日在楚君麵前，曾有一言：‘他日治兵中原，請避君三舍。’今遂與楚戰，是無信也。主公向不失期於原人，乃失期於楚君乎？必避楚。”諸將皆艴然曰：“以君避臣，辱甚矣！不成，不成！”狐偃曰：“子玉雖剛狠，然楚君之惠，不成忘也。吾避楚，非避子玉。”諸將又曰：“倘楚兵追至，何如？”狐偃曰：“若我退，楚亦退，必不能複圍宋矣。如我退而楚進，則以臣逼君，其曲在彼。避而不得，人有怒心，彼驕我怒，不堪何為？”文公曰：“子犯之言是也。”傳令：“全軍俱退！”晉軍退三十裡，軍吏來稟曰：“已退一舍之地矣。”文公曰：“未也。”又退三十裡，文公仍不準駐軍。直退到九十裡之程，地名城濮，恰是三舍之遠，方教安營息馬。時齊孝公命上卿國懿仲之子國歸父為大將，崔夭副之；秦穆公使其次子小子為大將，白乙丙副之；各率大兵，協同晉師戰楚，俱於城濮下寨。宋圍已解，宋成公亦遣司馬公孫固如晉軍拜謝，就留軍中助戰。

臨機何用陣堂堂？先軫奇謀不成當。隻用皋比蒙馬計，楚軍擺佈儘奔亡。

狐偃曰：“戰，危事也，而曰戲，彼不敬其事矣，能無敗乎？”文公使欒枝答其書雲：